Jelgavas un tās senākā nosaukuma Mītava (vācu Mitau) izcelsmi var uzzināt no Konstantīna Karuļa "Latviešu etimoloģijas vārdnīcas" ("Avots" 1992, 2001, šķirkļi pilsēta un mītb).
Par vārdu "Jelgava":
17. gs. jelgava (jelkava) 'pilsēta' pēc agrākajiem uzkatiem no līb. jālgab 't. p.' (Vatsons, Mīlenbahs, Endzelīns, Tomsens). Taču somugru valodās šim vārdam nav ticamas etimoloģijas. Fonētiski līb. jālgab < la. jelgava, kur jelg- no *elg- : *elk- (sal. jelgava : jelkava, LUR XI 8) ar sakni *el- 'liekt' no kā arī leja (sk.), elks, elkonis (sk.).
G. Mancelis šķir nozīmes ziņā vārdus pils 'pils, nocietināta pilsēta' un jelgava 'atklāta pilsēta' (Manc II 389), bet G. Elgeram pretēji – jelgava 'nocietināta pilsēta; nocietinājums vai grūti pieejams ciems' (castellum, Elg 1 217) un pilsēta jeb liela pils 'atklāta pilsēta'. Atšķirība traktējumā var būt izskaidrojama ar vārda jelgava atšķirīgo lietojumu dažādos novados. Liekas, ka senāk jelgava (jelkava) bijusi kulta vieta ar vistuvāko apkaimi, ko ietvēra primitīva aizsargjosla – grāvis vai valnis,–vai kas vienkārši atradās grūti pieejamā vietā.
Kulta vietām izzūdot, vārdu varēja attiecināt uz jebkuru samērā nelielu aizsargātu vai nocietinātu vietu, arī uz pilsētiņu ar aizsarggrāvi un valni, un tālāk uz pilsētu vispār. Uz bijušajām kulta vietām norāda kalnu nosaukumi Jelgavas kalns (Turaidā, Kalncempjos; Selpilī: Jalgavas kalns), Jelgavkalns (Rencēnos), arī Jelgavkrasti (Liepupē – ceļu krustojumā pie baznīcas, kas var būt senā kulta vietā).
Pilsētas Jelgavas nosaukums var saistīties ar adj. (apv.) jelgs 'zems, mitrs (par augsni, zemi)' un subst. jelga 'purvaina vieta' (sk. elkonis). Varbūt Jelgava senatnē bijis Lielupes nosaukumus attiecīgajā apvidū.
Par vārdu "Mītava":
mītb [mît] (tag. (es) miju) 'mainīt'; (...) Tās pašas cilmes ir Jelgavas senākais nos. Mītava (v. Mitau); sal. apv. mītava 'maiņas vieta' (J. Alunāns, MV 1857 25). Šeit mīt- ir ar senu skaņu miju ei : ī; no saknes pamatpakāpē paralēlais pilsētas nos. Maitau (: *Meitava) kādā 16. gs. kartē. Lš. Mintaujà 'Jelgava' ar -in- ir jaunāka parādība.
Tātad vārds "Jelgava" nav cēlies no lībiešu valodas, kā valodnieki uzskatīja agrāk, tieši otrādi – šis vārds lībiešu valodā ienācis no latviešiem. Daudz biežāk, diemžēl, dzirdamais novecojušais viedoklis par Jelgavas nosaukuma izcelsmi ceļas no tā, ka ļaudis nepārbauda datus un akli uzticas daudzkārt atkārtotiem viedokļiem (kā arī no daudzu neparastās mīlestības pret Endzelīnu).
